O robô que irei construir será baseado nos robôs Decimus e MIN5.
Robô Decimus de Pete Harrison.
Durante a construção e teste do robô irei colocar notícias sobre as diferentes etapas deste projecto.
O vosso robô não terá necessariamente de ser como o que irei construir, no entanto, a discussão sobre as várias etapas do porcesso de construção deste robô poderá servir de guia para a construção do vosso.
Durante a próxima semana irei debater, espero os vossos comentários, o tipo de motor a utilizar: DC, passo-a-passo, e as seus prós e contras.
15 comentários:
motor DC obriga ao uso de encoders externos (a não ser que os motores já possuam de fabrica encoders internos que devem ser caros :P )
motores de passo tem de ser um suficientemente rápido uma vantagem é não ser preciso encoders
mas tem como desvantagem a quantidade de pinos que vão ser gastos para os 2 motores, uns 10 ou 12 pinos :(
a nao ser que haja controladores de motores de passo
(não conheço :P!!!)
enquanto com o motor DC só seria necessário 2 pinos para o conjunto
ha vantagens e desvantagens em abos....
não é simples a escolha ... :)
hummmm........
http://home.cogeco.ca/~rpaisley4/Stepper.html
pode ser que este driver ajude se a escolha for motor de passo
asim reduzia-se em muito o numero de pinos
1 para dar o passo e outro para selecionar a direcçao..
Concordo com o Hugo, no entanto pode haver (estou a pesquisar) maneiras de tornar a solução com motores DC mais barata.
Gostava, contudo, que houvessem diferentes soluções e a do Hugo (motores de passo) pode e deve ser testada.
utilizei este motor de passo ligado a um pic com um ULQ2003A (DARLINGTON TRANSISTOR ARRAY)
http://www.eminebea.com/content/html/en/motor_list/pm_motor/pdf/pm55l048.pdf
é um bocado "grande" o motor :( mas era o único que tinha por aqui, o ideal dele seria 24V 800mA , o ke é demais para o robot, não sei qual a tensao maxima das baterias que quer usar no robot , testei a 9 V , tem um bom torque , testei a dar passo de 10 em 10ms , pelo fabricante é perciso dar 48 passos por rotação o que dá uma volta completa de 480 em 480ms (quase meio segundo para dar uma volta :( ), abaixo desse tempo ja nao funca direito, ou falha passos ou nao mexe.....:P
vou tentar aranjar um motor de passo mais pequeno com uma voltagem inferior e mais rápido a ver no que dá.....
É possível saber se há algumas restrições, como tamanho, peso, alimentação... É que em tempos construi um robô pequeno parecido aos das imagens (só sabe desviar-se de objectos). Para a tracção utilizei servomotores (tipo dos utilizados no aeromodelismo, alterados, para poderem rodar continuamente)e para controlar os pequenos motores dos servos utilizei 2 ic TA7291S (1 para cada motor). Usei sensores de i.v. para detectar objectos, tudo controlado por um PIC16F688. Para começar pode ser que sirva.
Caro Rui Cardoso,
O regulamento estará em breve disponível, mas trata-se de um labirinto com 16x16 células de 18cmx18cm (com paredes de 12mm de espessura e 5cm de altura). Existem duas hipóteses de navegação: 1. dentro das células, logo o robô tem de ser menor do que 16.8cmx16.8cm (ainda terá de poder manobrar nesse espaço); 2. por cima das células (a parede é pintada de vermelho no topo), aqui as dimensões máximas são de 25cmX25cm.
Espero lhe ter esclarecido, no entanto aguarde mais alguns dias pelo regulamento.
Obrigado pelo esclarecimento. Vou aguardar pelo regulamento. É pena, mas o meu robô não serve, mede 16x20cm. O melhor é construir um de novo. Entretanto lembrei-me que há dias estive a "reciclar" umas impressoras e consegui aproveitar cerca de duas dúzias de motores passo a passo de vários formatos e tamanhos. Posso dispensar alguns.
axo que não vale a pena insistir nos motores de passo, pelo menos os que testei, uns muito lentos, outros rápidos mas consomem muita corrente e não teem força, ainda não encontrei foi daqueles motores de passo quadrados que se vêem por ai em alguns robot's, testei dos discos rígidos de drives de CD e alguns tipos de motores que se encontram em impressoras HP nenhum convenceu, axo a soluçao passa pelos DC, os servos nao sao soluçao visto que apesar de terem bastante força sao mto lentos para este tipo de competiçao ....
Sensores penso que será algo deste genero
receptores IR
TSL260R, TSL261R, TSL262R
INFRARED LIGHT TO VOLTAGE OPTICAL SENSORS
emissores IR
OSRAM SFH 4501, SFH 4502, SFH 4503 950nm
950nm encontrei estes na Vishay que parecem ter as mesmas caracteristicas mas os da OSRAM são mais potentes
TSUS5200, TSUS5201, TSUS5202
TSUS5400, TSUS5401, TSUS5402
curiosidade ja agora o DECIMUS
usa:
dsPIC30F6015
2 * LS7366 (Contadores CMOS de 32 bits serial, deve ser para os contadores de passo dos encoders um para cada roda)
2 * max4427 pelo datasheet penso que seja um conversor CMOS/TTL para comunicar entre o PIC(TTL) e os LS7366(CMOS)
os sensores sao os que disse em cima
LCD 3310
e 4 IC's iguais que nao percebi ainda o que são
e um darlington array ULN20.. (só deve andar em frente :) )
7805
Caro Hugo,
Alguns 'reparos' os 4 IC iguais são dual mosfet drivers (ZETEX XMC3A16DN8) para as H-bridge dos dois motores DC e os MAX são para actuar esses mosfet. Quanto ao ULN é um array Darlington e ser para actuar nos IR-led para dar mais potência.
António Valente
Boas...,
Entretanto, construi um novo robô. Mede 11cm (largura) x 12cm (compri.) e pesa 530g (um bocado pesdo!). Utilizei 2 motores passo-a-passo (não possuo dados técnicos sobre os mesmos). Não têm muita força, mas é suficiente para mover o robô e efectuar as manobras básicas de forma bastante eficaz. Quanto à velocidade, penso que deve bastar. Quanto aos led's IV e receptores, acho que a sua colocação não foi a mais correcta, vou ter que repensar. Usei um PIC18F4525, assim ainda deu para montar um pequeno LCD (dá jeito). Para a alimentação usei 6 pilhas de 1,2V/2500mAh NIMH visto que os motores consomem cerca de 300mA cada um e com uma tensão abaixo dos 7V já não têm força suficiente, assim tenho uma autonomia razoável. As pilhas representam metade do peso do robô. Visto que os motores são bipolares tive que usar 4 TA7291P, um para bobina de cada motor.
Para já, os resultados com motores passo-a-passo foram bastante satisfatórios, vou tentar resolver o problema dos sensores IV e depois construir outro robô com motores DC para fazer comparações.
Boas,
Parabéns Rui Cardoso. Quanto ao peso talvez uttilizar baterias Li-Po, são mais caras mas muito mais leves.
O robô ja tem nome... Chama-se Speedy Gonzalez (SG-01).
Os motores com encoders internos são mais caros mas faz-se um esforço pois são melhores e dão menos problemas na sua implementação.
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